如果把肺活检手术比喻成开车，医生就是驾驶座的司机，而他们迄今已经历了三次“革命”。

★ 1.0时代，医生依据术前CT影像以及自身经验，自行操作支气管镜抵达目的地（即病灶）。

★ 2.0时代，导航技术应用于临床，司机基于术前影像的手术规划在导航指示下到达。

★ 3.0时代，机器人能否引入术中实时3D导航，监测动态病灶位置并修正路线，一举迈入“自动驾驶”时代？

近日，西门子医疗移动式C臂CT系统Cios Spin与Intuitive辅助支气管镜检查的形状感知柔性机器人Ion™相结合的技术获批FDA。通过在机器人肺活检中连接全自动三维影像，该技术可在术中实时更新目标病灶的位置，有望使肺活检诊断率从80%提高到90%以上[1]。

图：Cios Spin与Ion™联合使用的呼吸内镜手术室

机器人肺活检

驶入“自动驾驶”时代

肺结节活检中，身经百战的“老司机”遇到了棘手问题：面前的道路（即肺部气管）由于呼吸和心脏跳动等原因，无时无刻都处于运动状态乐鱼体育app官网下载官方版。也就是说，司机转个弯的功夫，目的地（即病灶）就发生了位移，“遭殃”的往往是患者，他们需要反复接受有创检查。

当Cios Spin联手 Ion™机器人，一切难题迎刃而解！

身段柔软的机器人：Ion™采用形状感知柔性机器人导管，可以向各个方向移动180度。接到指令后，它像蛇般柔软的身段可钻过小而弯曲的气道，引导医生到达肺内任何气道段的结节。

实时3D影像导航：Cios Spin术中CT扫描，实时对病灶进行三维重建。医生可根据三维图像矫正活检或消融工具的位置并确认结果，确保它们正好位于病灶中(Tool-in-Lesion)。

图：Cios Spin移动式C臂CT

当Cios Spin将实时变动中的肺结节位置，通过术中实时三维影像全自动无缝发给机器人，后者便可动态修正病灶定位，从而在肺活检中实现“自动驾驶”。如此一套操作下来，便可减少手术时间和扫描次数，从而降低辐射剂量，而且大大加速了工作流程。

图：Ion™根据Cios Spin术中CT扫描结果进行修正的过程演示。

图B~E：根据Cios Spin的术中实时三维影像检查发现，Ion™根据术前规划的路径只到达了病灶边缘；

图F~I：根据Cios Spin的术中三维影像结果，Ion™对规划进行修正，最终到达病灶中心。

当红CP登场

多维打击癌细胞

Cios Spin和 Ion™机器人组成的“当红CP”，在多个赛道对肺癌进行精准打击。在肺癌活检领域，它们助力更早捕获某些未定性的微小肺部病变，减少对所收集组织的假阴性诊断，加速患者的诊断和治疗进程。

在消融领域，它们联手确定三维消融位置并准确显示范围，从而当场判断消融治疗是否很大程度覆盖整个结节并完成预定目标。此外，它们还可助力完成肺部小异物的精准摘除。

捷报频传

卓越医疗机构亮出成果

机器人肺活检的“自动驾驶”技术，是否只是悬在空中的未来概念？其实，世界卓越的医疗机构已抢先一步落地使用，并发表了业内瞩目的研究成果。

图：Cios Spin与Ion™在梅奥诊所联合使用

2022年6月，美国卓越医疗机构梅奥诊所发表研究成果[1]，Cios Spin与Ion™整合解决方案用于辅助引导的30例肺活检病例，获得了高达93.3%的诊断率。文中特别指出，平均每次手术都使用Cios Spin的术中三维影像对病灶位置进行了至少1次修正，这个结果恰恰证明了基于Cios Spin进行术中修正的必要性，这也正是该整合方案获得超高诊断率的基础。

图:Cios Spin的术中CT扫描显示Ion™引导活检器材到达结节中心

此外，世界卓越的斯隆-凯特琳癌症中心也进行了类似研究，结果证明这套整合解决方案实现了90%以上的诊断率[2]。

“将肺癌从致死疾病变成慢性疾病是万里长征，而肺癌筛查仅仅是第一步。我们希望给患者提供完整诊疗流程的方案。这次Cios Spin和Intuitive的Ion™整合，从病灶定位和术中影像引导的方向，提供了这套完整方案的新元素。依靠准确的肺癌分期，让治疗乐鱼体育app不再被延误。”

西门子医疗全球副总裁 Peter Seitz

肺癌是人类健康的天敌。西门子医疗携手Intuitive，在机器人肺活检中加入实时术中成像支持，带来更精准的经支气管镜肺活检，从而加速患者的诊断和治疗进程，为全球对抗肺癌事业谱写新篇章！

注：此处阐述的产品与功能并非在所有国家均可购买

参考资料：

[1] Reisenauer J, Duke JD, Kern R, Fernandez-Bussy S, Edell E. Combining Shape-Sensing Robotic Bronchoscopy With Mobile Three-Dimensional Imaging to Verify Tool-in-Lesion and Overcome Divergence: A Pilot Study. Mayo Clin Proc Innov Qual Outcomes. 2022 Apr 23;6(3):177-185. doi: 10.1016/j.mayocpiqo.2022.02.004. PMID: 35509435; PMCID: PMC9059066.

[2] Kalchiem-Dekel O, Fuentes P, Bott MJ, Beattie JA, Lee RP, Chawla M, Husta BC. Multiplanar 3D fluoroscopy redefines tool-lesion relationship during robotic-assisted bronchoscopy. Respirology. 2021 Jan;26(1):120-123. doi: 10.1111/resp.13966. Epub 2020 Nov 2. PMID: 33140495.

（西门子医疗）

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